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요약 조립 문제는 작용하는 자유도의 수가 적은 로봇이 작용하지 않는 자유도가 더 많은 환경을 조작해야 함을 요구합니다. 제어 이론의 관점에서 이러한 문제는 피드백 안정화의 가능성을 배제하는 비홀로노믹 제약이 존재하기 때문에 상당한 관심을 가집니다. 이러한 의미에서 이들은 계층적 제어기의 도입을 필요로 합니다. 이 논문은 모든 조립할 조각이 선 위에 제약되어 있을 때의 간단한 사례에서 이러한 문제를 탐구합니다. 이 문제를 위해 계층적 제어기가 고안되었으며, 이는 올바른 것으로 나타났습니다: 폐쇄 루프 시스템은 구성 공간에서 연결 구성 요소에 있는 모든 초기 구성에서 원하는 최종 조립을 달성합니다; 생성된 운동 순서는 두 조각 간의 충돌을 결코 일으키지 않습니다. 이 접근 방식을 추가로 검토하면, 제어기가 상충하는 하위 목표를 조정하는 것을 조립될 조각들 간의 M-플레이어 게임 촉진으로 해석합니다.
다니엘 E. 코디첵 (화요일)은 이 질문을 연구했습니다.