Rastreamento Remoto Baseado em Marcadores para Aterrissagem de UAV Usando Sensor de Câmera de Luz Visível

Veículos aéreos não tripulados (UAVs), comumente conhecidos como drones, mostraram-se úteis não apenas nos campos de batalha onde o voo tripulado é considerado arriscado ou difícil, mas também em propósitos do dia a dia, como vigilância, monitoramento, resgate, carga não tripulada, vídeo aéreo e fotografia. Drones mais avançados utilizam receptores de sistema de posicionamento global (GPS) durante o ciclo de navegação e controle, o que permite recursos de GPS inteligentes na navegação do drone. No entanto, existem problemas quando os drones operam em áreas heterogêneas sem sinal de GPS, portanto, é importante realizar pesquisas sobre o desenvolvimento de UAVs com navegação autônoma e orientação de aterrissagem usando visão computacional. Nesta pesquisa, determinamos como pousar um drone com segurança na ausência de sinais de GPS usando nosso algoritmo de rastreamento baseado em marcadores remotos, baseado no sensor de câmera de luz visível. O método proposto utiliza um marcador único projetado como um alvo de rastreamento durante os procedimentos de aterrissagem. Resultados experimentais mostram que nosso método supera significativamente os rastreadores de objetos de última geração em termos de precisão e tempo de processamento, e realizamos testes em um sistema embarcado em vários ambientes.