시간 변동 통신 지연 하의 양측 원격 조작에서의 위치 동기화

수동 기반 접근 방식의 양측 원격 조작은 시간 변동 지연에 대해 강력한 안정성을 달성하기 위해 성능을 희생합니다. 일반적으로 수동 기반 양측 원격 조작에서는 힘과 속도 신호가 교환되어 좋은 속도 추적을 달성하지만 위치 드리프트가 발생할 수 있습니다. 최근에는 시간 변동 지연이 있는 양측 원격 조작에서 통신 채널을 수동화하기 위해 전력 기반 시간 영역 수동성 접근 방식(TDPA)이 제안되었으며, 이는 다른 시간 불변 수동 기반 접근 방식보다 덜 보수적일 수 있는 가능성을 가지고 있습니다. 여러 접근 방식이 시간 불변 수동 기반 양측 원격 조작에서 위치 드리프트 문제를 해결하기 위해 제안되었으나, 전력 기반 TDPA에 의한 위치 드리프트 문제는 여전히 해결되지 않았습니다. 우리는 전력 기반 TDPA를 이용한 양측 원격 조작에서 위치 동기화를 달성하기 위한 피드백 수동성 제어 기반 방안을 제안합니다. 우리가 제안한 방법은 위치 정보를 속도와 함께 인코딩하여 복합 신호를 구성하고, 이를 통신 채널을 통해 전송하여 위치 추적을 달성합니다. 제안된 방법은 시간 지연 전력 네트워크 구성을 활용하여 위치 측정 강제 양측 원격 조작 체계로의 확장을 가능하게 합니다. 맞춤형 일 자유도 원격 조작 설정에서 실시한 시뮬레이션 및 실험은 시간 변동 통신 지연 및 원격 환경 조건 하에서 우리의 접근 방식으로 강력한 위치 추적 성능을 보여줍니다.