大型复杂构件移动机器人磨抛加工关键技术研究进展

航空、航天、能源等国家战略领域大型复杂构件通常具有尺寸超大、结构刚性弱、型面/结构复杂等特点, 以形位精度与表面质量控制为目标的高效高品质加工是此类零件制造的“痛点”, 本文对近年来国内外大型复杂构件移动机器人磨抛加工关键技术研究方面进行了综述分析. 首先, 从全局形貌高精度测量、机器人磨抛运动轨迹规划、末端柔顺力控制、表面质量控制等方面总结了大型复杂构件移动机器人磨抛关键技术的研究成果；然后, 从大型复杂构件多机协同控制、多工序重组与优化、通用装备向专用装备转化、灵巧手工匠技艺迁移等方面对该领域未来研究方向进行了展望.