El filtro bilateral para nubes de puntos

Los conjuntos de puntos obtenidos por escáneres 3D a menudo están corruptos por ruido, que puede tener varias causas, como una dirección de adquisición tangencial, cambios en la iluminación ambiental o un material reflectante del objeto. Por lo tanto, es crucial diseñar herramientas eficientes para eliminar el ruido de los datos adquiridos sin eliminar información importante como bordes afilados o detalles de forma. Para hacerlo, Fleishman et al. introdujeron un filtro bilateral para mallas adaptado del filtro bilateral para imágenes en escala de grises. Este filtro anisotrópico elimina el ruido de un punto en relación con sus vecinos considerando no solo la distancia de los vecinos al punto, sino también la distancia a lo largo de una dirección normal. Este simple hecho permite una mejor preservación de los bordes afilados. En este documento, analizamos una implementación paralela del filtro bilateral adaptada para nubes de puntos.