Control Tolerante a Fallos con Diagnóstico Activo de Fallos para Vehículos Eléctricos de Cuatro Ruedas Con Conducción Independiente

Este documento presenta un enfoque de control tolerante a fallos para vehículos eléctricos de cuatro ruedas con conducción independiente (4WID). Se diseña un controlador pasivo tolerante a fallos basado en control adaptativo para garantizar la estabilidad del sistema del vehículo y seguir el movimiento deseado del vehículo cuando ocurre un fallo en el motor/módulo de potencia en rueda. Debido a la redundancia en la actuación del sistema, es desafiante aislar la rueda defectuosa y estimar con precisión la ganancia de control del motor/módulo de potencia en rueda defectuosa para los vehículos eléctricos 4WID. Por lo tanto, se propone un enfoque de diagnóstico activo de fallos (FD) para aislar y evaluar explícitamente el fallo. Basado en la ganancia de control estimada de la rueda defectuosa, los esfuerzos de control de todas las ruedas se redistribuyen para aliviar la demanda de par en la rueda defectuosa. Simulaciones utilizando un modelo de vehículo completo CarSim de alta fidelidad muestran la efectividad de los enfoques propuestos de diagnóstico activo de fallos del motor/módulo de potencia en rueda y de control tolerante a fallos en varios escenarios de conducción.