MRPT: ミリ波レーダーに基づく自律的都市運転のための歩行者軌道追跡

歩行者は敏捷で視認しにくいターゲットを表し、特に悪天候下において、その軌道追跡は自律的な都市運転における歩行者の行動を決定する上で重要な役割を果たします。したがって、本記事では、高精度の全天候軌道認識を可能にするミリ波レーダーに基づく歩行者軌道追跡（MRPT）システムを紹介します。より具体的には、強い背景雑音が存在する場合の追跡性能を向上させるため、従来の手法での二つの分離したフェーズとしてではなく、歩行者検出と追跡を共同で扱うために、検出前追跡に基づくアルゴリズムを提案します。その後、ターゲット存在確率とマルコフ遷移行列の統合に基づく連続検出法を提案し、閾値を設定しないレーダーデータを直接使用することにより、優れた歩行者検出性能を実現します。さらに、バイナリ位相複数化（BPM）戦略に基づいて、提案されたシステムは低コストの自動車用周波数変調連続波形（FMCW）多入力多出力（MIMO）レーダーセンサーを使用して検証されます。その結果、広範なシミュレーションと実験結果は、MRPTが従来の手法と比較して低信号対ノイズ比（SNR）条件下での歩行者検出および追跡性能が優れていることを示しています。