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Echtzeit-Neuplanung ist eine Voraussetzung für die Bewegungsdurchführung in unvorhersehbar sich verändernden Umgebungen. Dieses Papier präsentiert ein Framework, das Echtzeit-Neuplanung in hochdimensionalen Konfigurationsräumen ermöglicht. Zunächst erzeugt eine Planungsoperation einen Pfad. Der Pfad wird durch eine Menge von ihm homotopen Pfaden ergänzt. Diese Menge wird implizit durch ein Volumen freien Raums im Arbeitsbereich dargestellt. Effektiv entspricht dies dem Aufschieben eines Teils der Planungsoperation für die homotopen Pfade bis zur Bewegungsdurchführung. Während der Ausführung werden reaktive Steuerungsalgorithmen verwendet, um einen gültigen Pfad aus der Menge der homotopen Pfade auszuwählen, wobei die Nähe zur Umgebung als einfache und effektive Heuristik genutzt wird, und dadurch die Suche im Konfigurationsraum erheblich beschnitten wird. Experimentelle Ergebnisse werden präsentiert, um die Echtzeitleistung dieses Frameworks in hochdimensionalen Konfigurationsräumen zu validieren.
Brock et al. (Thu,) untersuchten diese Frage.