Key points are not available for this paper at this time.
In diesem Papier wird das Echtzeit-Gehen eines mehrbeinigen Roboters über schwieriges Terrain unter Verwendung einer Gleichgewichtsstabilisierungs-Methode behandelt, um eine hohe Geschwindigkeit und robuste Lokomotion mit minimalen Nachverfolgungsfehlern zu erreichen. Die Stabilisierungs-Methode wird durch ein ZMP-basiertes Online-Mustererzeugungsschema beschrieben, das von biomimetischen Schrittübertragungen mit einer aktiven Gleichgewichtskontrolle inspiriert ist, um die Ausbreitung von Instabilität zu reduzieren, während schnelles Steppen für einen schnellen Gehstil in Gegenwart externer Störungen durchgeführt wird. Das vorgeschlagene Regelungssystem verwendet einen Kraft-Positions-Controller, der die Impaktdynamik berücksichtigt, um den Effekt externer Störungen während des Gehens zu kompensieren, indem impulsive Kräften in Echtzeit geschätzt werden. Mit der vorgeschlagenen Stabilisierungs-Methode plant der Roboter angemessene Fußpositionen auf dem Boden, um eine angemessene durchschnittliche Gehgeschwindigkeit über schwieriges Terrain in einer natürlichen Umgebung zu erreichen. Der Erfolg und die Leistung der vorgeschlagenen Methode werden durch dynamische Simulationen und reale Experimente mit einem sechsbeinigen Hexapod-Roboter realisiert.
Asif et al. (Sun,) haben diese Frage untersucht.