Key points are not available for this paper at this time.
Les nouvelles exigences des véhicules mobiles autonomes nécessitent des techniques de planification de mouvement hiérarchiques qui non seulement trouvent un plan pour satisfaire des spécifications de haut niveau, mais garantissent également que ce plan est adapté à l'exécution sous des contraintes dynamiques des véhicules. Dans ce contexte, la technique de planification de mouvement H-coût a été rapportée dans la littérature récente. Nous proposons un algorithme de planification de mouvement incrémental basé sur cette technique. L'algorithme proposé conserve les avantages de la technique originale, tout en réduisant significativement le temps de calcul associé. En particulier, l'algorithme itératif proposé présente lors des itérations intermédiaires des solutions faisables, avec la garantie que l'algorithme converge finalement vers une solution optimale. Les coûts des solutions aux itérations intermédiaires sont presque toujours non croissants. Par conséquent, l'algorithme proposé est adapté pour des mises en œuvre en temps réel, où des limites strictes sur le temps de calcul disponible sont imposées, et où l'algorithme d'optimisation H-coût original peut ne pas avoir suffisamment de temps pour converger vers une solution. Nous illustrons l'algorithme proposé avec des exemples de simulation numérique.
Zhang et al. (Mercredi,) ont étudié cette question.