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Präzise digitale 3D-Modelle von Innenräumen werden in mehreren Anwendungen benötigt, z.B. im Facility Management, in der Architektur sowie in der Rettungs- und Inspektionsrobotik. Wir präsentieren einen neuen Algorithmus, der ein 3D-volumetrisches Modell in eine sehr präzise kompakte 3D-Karte umwandelt und semantische Beschreibungen generiert. Unser System besteht aus einem robusten, autonomen mobilen Roboter zur automatischen Datenerfassung und einem präzisen, kosteneffizienten, hochwertigen 3D-Laserscanner zur Vermessung von Innenräumen. Die Rekonstruktionsmethode besteht aus zuverlässigen Scan-Matching- und Merkmalsdetektionsalgorithmen. Die 3D-Szene wird mit einer groben semantischen Beschreibung allgemeiner Innenräume abgeglichen, und das generierte Wissen wird zur Verfeinerung des 3D-Modells verwendet.
Nüchter et al. (Wed,) haben diese Frage untersucht.