Omnidirektionale visuelle Informationen zur Navigation eines mobilen Roboters

Es wird eine Methode zur Erfassung relativer Positionen zwischen Beobachtungspunkten unter Verwendung omnidirektionaler Ansichten (ODVs) präsentiert. Die Methode erfordert keine internen Sensordaten des mobilen Roboters. Infolgedessen kann sich der Roboter ohne Beobachtungsbeschränkungen in der Umgebung bewegen. Außerdem wird eine Methode vorgeschlagen, um die absoluten Positionen und die globale Karte durch Fusion lokaler Karten, die mit omnidirektionalen Entfernungsinformationen erfasst wurden, zu erhalten. Die erhaltene globale Karte ist jedoch nicht ausreichend präzise, um die Umgebung zu erkennen. Es wird notwendig sein, eine viel präzisere globale Karte durch die Verwendung anderer visueller Informationen, einschließlich in ODVs, wie Farbe und Form von Objekten, zu erhalten.