Stabilisation globale d'une roue d'inertie plate sous-actionnée : Une approche de rétroaction par blocs

Cet article présente la formulation d'un nouvel algorithme de contrôle basé sur la rétroaction par blocs pour aborder le problème de stabilisation globale d'un système de roue d'inertie plate sous-actionnée. Les idées derrière la méthode sont les suivantes. Tout d'abord, le modèle d'état du système de la roue d'inertie a été converti en forme de rétroaction stricte par blocs. Ensuite, la fonction de Lyapunov de contrôle a été conçue pour chaque bloc dynamique en cascade afin de dériver l'expression de l'entrée de contrôle pour l'ensemble du système non linéaire. La stabilité asymptotique globale du système de la roue d'inertie a été analysée à l'aide des critères de stabilité de Lyapunov. Enfin, l'efficacité de l'algorithme de contrôle proposé a été vérifiée dans un environnement de simulation.