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Navigation ist ein wichtiges Thema bei mobilen Robotern. In diesem Papier wird ein erweiterter Kalman-Filter (EKF) verwendet, um einen mobilen Roboter zu lokalisieren, der mit einem Encoder, Kompass, IMU und GPS ausgestattet ist, wobei drei verschiedene Ansätze genutzt werden. Anschließend wird eine Eingangs-Ausgang-Zustands-Rückführungslinearisation (I-O SFL) Methode verwendet, um den Roboter entlang der gewünschten Roboterbahn zu steuern. Die vorgestellten Algorithmen wurden verifiziert, als der Roboter entlang zweier unterschiedlicher Streckenformen gesteuert wurde. Darüber hinaus wird die Leistung der Methode demonstriert, wenn ein Fehler an den Sensoren simuliert wurde.
Khatib et al. (Tue,) haben diese Frage untersucht.
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