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Zusammenfassung Eine symbolische Notation, die von Reuleaux entwickelt wurde, um Mechanismen zu beschreiben, erkannte nicht die erforderliche Anzahl von Variablen für eine vollständige Beschreibung. Eine erneute Betrachtung des Problems führt zu einer symbolischen Notation, die die vollständige Beschreibung der kinematischen Eigenschaften aller Unterpaar-Mechanismen durch Gleichungen ermöglicht. Die symbolische Notation bietet auch eine Methode zur Untersuchung von Unterpaar-Mechanismen mittels Matrizenalgebra; zwei Anwendungsbeispiele für Raummechanismen werden gegeben.
Denavit et al. (Mittwo,) haben diese Frage untersucht.