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Das Papier behandelt die vollständige Entwicklung eines biologisch inspirierten Roboters, der die kontinuierliche Wellen-peristaltische Bewegung eines Erdwurms für seine Fortbewegung integriert. Der Roboter hat zwei Körpersparten, die sich mit einem Phasendifferenzen ausdehnen und zusammenziehen, um eine longitudinale Welle vom vorderen zum hinteren Ende des Körpers zu erzeugen, und nutzt einen variablen Oberflächenreibungsgenerator, um seine Körperbewegungen in Fortbewegung umzuwandeln. Die Ausdehnung und Kontraktion der Körpersparten erfolgen mittels einer Gewindespindelmechanismus, und die variable Oberflächenreibungsgenerierung wird durch eine doppelte Kurbelmechanismus integrierte aktive Greiftechnik durchgeführt. Der Roboter verfügt außerdem über einen Lenkmechanismus durch ein aktives revolutionäres Gelenk zwischen den beiden Segmenten. Die Fortbewegung des Roboters wird auf verschiedenen ebenen Flächen wie weich Bodenmatten, Beton und Holz für geradlinige Bewegungen getestet. Die Fortbewegung wird auch auf geneigten Flächen getestet, indem die Neigung variiert wird. Die Fähigkeit, verschiedenen gekrümmten Trajektorien zu folgen, wird ebenfalls auf einer flexiblen PVC-Oberfläche für kreisförmige und sinusförmige Trajektorien getestet. Die Bewegungsplanungsstrategie, die für den entwickelten Roboter geeignet ist, um gekrümmte Trajektorien zu verfolgen, wird ebenfalls diskutiert. Insgesamt bietet die vorliegende Arbeit einen neuen Designansatz zum Bau von erdwurmartigen peristaltischen mobilen Robotern, die sowohl durch ebene als auch geneigte Oberflächen navigieren können.
Chowdhury et al. (Mittwoch,) untersuchten diese Frage.