Una mano subactuada acoplada y autoadaptativa indirectamente con mecanismo de doble enlace y deslizador

Propósito: Los dedos subactuados están adaptados para generar varios modos de agarre para diferentes tareas, y los dedos acoplados y los dedos autoadaptativos son dos tipos importantes de ellos. Con el objetivo de ampliar la aplicación y aumentar la adaptabilidad de la mano robótica, este artículo propone un nuevo modelo de agarre, llamado modelo de agarre acoplado y autoadaptativo indirectamente (CISA), que es la combinación de dedo acoplado y dedo autoadaptativo indirectamente. Diseño/metodología/enfoque: El proceso de agarre CISA incluye dos etapas: primero, acoplado y luego agarre autoadaptativo indirectamente; por lo tanto, no solo está integrado con la buena capacidad de pinzado del dedo acoplado, sino que también se caracteriza por la alta flexibilidad del dedo autoadaptativo indirectamente. Además, se diseña una mano CISA con mecanismo de enlace-deslizador, llamada mano CISA-LS, que consiste en 1 palma, 5 dedos CISA-LS y 14 grados de libertad. Hallazgos: Para investigar el comportamiento de agarre de la mano CISA-LS, se realizan análisis cinemáticos, análisis dinámicos y análisis de fuerzas del dedo CISA-LS de 2 uniones. Los resultados de los experimentos de agarre para diferentes objetos demuestran la alta fiabilidad y estabilidad de la mano CISA-LS. Originalidad/valor: Los dedos CISA integran dos modos de agarre, agarre acoplado y agarre autoadaptativo indirectamente, en un solo dedo. Y se diseña un mecanismo de doble enlace-deslizador como dispositivo de conmutación.