Améliorer la polyvalence des robots et mettre en œuvre l'enseignement hors ligne sont essentiels pour accroître la productivité manufacturière. L'usinage robotique a gagné en importance en tant qu'application industrielle clé, car les robots peuvent traiter des pièces de travail plus grandes que leur propre structure. Cette capacité les rend très efficaces pour l'usinage de composants à grande échelle, tels que ceux utilisés dans la fabrication d'avions. Dans l'usinage de grandes pièces, le post-traitement du plastique renforcé de fibre de carbone (CFRP) — comme le perçage pour l'assemblage des composants — est généralement requis. Cependant, le perçage du CFRP pose le défi de la délamination. Bien que l'application d'une perceuse à double angle (DAD) puisse supprimer la délamination à la sortie du trou, elle ne supprime pas la délamination à l'entrée du trou. Pour relever ce défi, la posture du robot est optimisée pour augmenter la conformité dans la direction de poussée, supprimant ainsi la délamination à l'entrée du trou. Pour valider cette approche, un système d'usinage robotique est utilisé, équipé d'un moteur de broche et d'une DAD sur l'effecteur terminal du grand robot industriel. Les résultats démontrent que la force de poussée à l'entrée est supérieure à celle à la sortie, aggravant ainsi la délamination. Cependant, en optimisant la posture du robot pour accroître la conformité, la délamination est efficacement supprimée et l'erreur de diamètre du trou est réduite. Ces résultats indiquent que le perçage du CFRP avec une posture de robot optimisée peut efficacement supprimer la délamination et améliorer la précision de l'usinage.
Kato et al. (Ven,) ont étudié cette question.