Pesquisa sobre Algoritmo de Navegação Integrada INS/GNSS para Veículos Autônomos Baseado em Posicionamento em Ponto Único por Pseudo-Distância

Este estudo propõe uma estrutura de integração aprimorada para o sistema de navegação por satélite global (GNSS) e o sistema de navegação inercial (INS). A estrutura combina correções diferencial de GNSS em tempo real com um filtro de Kalman estendido adaptativo (EKF) para abordar desafios de precisão posicional e robustez do sistema em cenários práticos de navegação. O método proposto compensa dinamicamente as imprecisões de posicionamento e a deriva do sensor integrando correções diferencial de GNSS para reduzir erros e empregando um EKF adaptativo para abordar discrepâncias de sincronização temporal e desvios de ângulo de desalinhamento. Resultados de simulação e experimentais demonstram que a estrutura mantém o erro de posicionamento horizontal dentro de 2 m e alcança uma melhoria máxima de precisão de 4,2 m em comparação com métodos convencionais de posicionamento em ponto único. Esta solução de baixo custo assegura um desempenho robusto para cenários práticos de navegação autônoma.