Sistema de Sensoriamento de Força Usável Miniaturizado e Modularizado para Expansão de Funcionalidade em Robôs Existentes

RESUMO Este trabalho teve como objetivo criar um sistema de sensoriamento de força capacitivo baseado em materiais e estruturas flexíveis, miniaturizando o hardware em 87% e a interface, além de melhorar a estabilidade do módulo de processamento de sinal (de força para capacitância) para aplicações robóticas em forma usável. O sistema inclui um sensor de força, circuitos integrados para aquisição de sinal, unidade de microcontrolador, circuito Bluetooth e bateria de polímero de lítio. O sensor foi composto por materiais poliméricos e elastômeros, que foram conectados ao porta de transmissão em forma de relógio antes que o sinal fosse analisado sem fio em tempo real. Testes de campo indicaram que as respostas apresentaram tolerância razoável (menos de 2%), estabilidade confiável a curto e longo prazo (variação inferior a 5%) e notável repetibilidade (coeficiente linear de determinação de 0,9975). O porta de transmissão em forma de relógio demonstrou assim sua superioridade na aplicação prática e exibiu novidade sob a perspectiva da modularização, com características equilibradas entre soluções similares, que proporcionaram funções adicionais a robôs existentes.