Uma nova notação geométrica para robôs de loop aberto e fechado

Este artigo apresenta uma nova notação geométrica para a descrição da cinemática de robôs de loop aberto, em árvore e com estrutura de loop fechado. O método é derivado da bem conhecida notação de Denavit e Hartenberg (D-H), que é poderosa para robôs seriais, mas leva a ambiguidades no caso de robôs com estruturas em árvore e de loop fechado. O método fornecido possui todas as vantagens da notação D-H no caso de robôs de loop aberto.