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Apresentamos o Pinocchio, uma estrutura de software de código aberto que implementa algoritmos de dinâmica de corpos rígidos e suas derivadas analíticas. O Pinocchio não apenas inclui algoritmos padrão usados em robótica (por exemplo, dinâmica direta e inversa), mas fornece recursos adicionais essenciais para o controle, o planejamento e a simulação de robôs. Neste artigo, descrevemos esses recursos e detalhamos os padrões de programação e o design que tornam o Pinocchio eficiente. Avaliamos o desempenho em comparação com o RBDL, outra estrutura amplamente divulgada na comunidade de robótica. Também demonstramos como a geração de código-fonte incorporada no Pinocchio supera outras abordagens de ponta.
Carpentier et al. (Ter,), estudaram essa questão.