Geração ótima de trajetórias para cenários dinâmicos de rua em um Quadro de Frenét

O manuseio seguro de cenários dinâmicos em rodovias e centros urbanos com veículos autônomos envolve o problema de gerar trajetórias adaptadas ao tráfego. Para considerar os requisitos práticos do sistema autônomo holístico, propomos um método de geração de trajetória semi-reativo, que pode ser integrado de forma apertada na camada comportamental. O método realiza objetivos de longo prazo, como manutenção de velocidade, mesclagem, acompanhamento e parada, em combinação com uma evitamento reativo de colisão por meio de estratégias de controle ótimo dentro do Quadro de Frenét da rua. As capacidades dessa abordagem são demonstradas na simulação de um cenário típico de rodovia de alta velocidade.