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Introduzimos e avaliamos técnicas baseadas em contato para estimar propriedades táteis e detectar eventos de manipulação usando um sensor tátil biomimético. Em particular, estimamos forças dos dedos e detectamos e classificamos eventos de deslizamento. Além disso, apresentamos um controlador de força de apreensão que usa os resultados da estimativa para levantar suavemente objetos de vários pesos e texturas. As técnicas de estimativa e o controlador de apreensão são avaliados experimentalmente em um sistema robótico composto por braços e mãos Barrett. Nossos resultados indicam que somos capazes de estimar com precisão as forças atuando em todas as direções, detectar o deslizamento incipiente e classificar o deslizamento com mais de 80% de taxa de sucesso.
Su et al. (Sun,) estudaram essa questão.
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