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Sensar contatos ao longo dos dedos é uma capacidade essencial para um robô realizar tarefas de manipulação em ambientes desordenados. No entanto, os sensores táteis existentes possuem apenas uma superfície de sensibilidade plana ou uma ponta flexível com uma área de sensibilidade limitada. Neste artigo, propomos um novo sensor táctil óptico, o GelTip, que tem a forma de um dedo e pode detectar contatos em qualquer local de sua superfície. O sensor captura uma imagem tátil de alta resolução e invariável em relação à cor, que pode ser utilizada para extrair informações detalhadas sobre as interações do efetor final com os objetos manipulados. Nossos extensos experimentos mostram que o sensor GelTip pode localizar efetivamente os contatos em diferentes locais de seu corpo em forma de dedo, com um pequeno erro de localização de aproximadamente 5 mm, em média, e abaixo de 1 mm nos melhores casos. Os resultados obtidos mostram o potencial do sensor GelTip em facilitar tarefas de manipulação dinâmica com sua capacidade de sensibilidade tátil em todas as direções. Os modelos do sensor e mais informações sobre o sensor GelTip podem ser encontrados em http://danfergo.github.io/geltip.
Gomes et al. (Sab,) estudaram essa questão.