GelTip : un capteur tactile optique en forme de doigt pour la manipulation robotique

La détection des contacts à travers les doigts est une capacité essentielle pour qu'un robot puisse effectuer des tâches de manipulation dans des environnements encombrés. Cependant, les capteurs tactiles existants ont soit une surface de détection plate, soit une pointe conforme avec une zone de détection limitée. Dans cet article, nous proposons un nouveau capteur tactile optique, le GelTip, qui est en forme de doigt et peut détecter des contacts sur n'importe quelle partie de sa surface. Le capteur capture des images tactiles à haute résolution et invariables en couleur qui peuvent être exploitées pour extraire des informations détaillées sur les interactions de l'effecteur final avec les objets manipulés. Nos expériences approfondies montrent que le capteur GelTip peut localiser efficacement les contacts à différents endroits de son corps en forme de doigt, avec une petite erreur de localisation d'environ 5 mm, en moyenne, et inférieure à 1 mm dans les meilleurs cas. Les résultats obtenus montrent le potentiel du capteur GelTip à faciliter des tâches de manipulation dynamique grâce à sa capacité de détection tactile tout autour. Les modèles de capteurs et des informations supplémentaires sur le capteur GelTip peuvent être trouvés à l'adresse http://danfergo.github.io/geltip.