Uma estrutura de otimização restrita para a preensão sobredimensionada

Resumo. Este estudo foca no design e análise de mãos robóticas sobredimensionadas que utilizam tendões e articulações conformes para permitir adaptação mecânica passiva durante tarefas de preensão. Usamos uma formulação de equilíbrio quasistático para prever a estabilidade de uma determinada preensão. Este método é então utilizado como o laço interno de um algoritmo de otimização que pode encontrar um conjunto de parâmetros do mecanismo de atuacão que otimiza a medida de estabilidade para um conjunto inteiro de preensões. Discutimos duas abordagens possíveis para a otimização do design usando esta estrutura, uma utilizando busca exaustiva sobre o espaço de parâmetros, e a outra utilizando uma construção de gripper simplificada para transformar o problema em uma forma que é diretamente solucionável usando métodos de otimização bem estabelecidos. Os cálculos são realizados em 3-D, permitem geometria arbitrária dos objetos apreendidos e levam em consideração restrições de atrito. Este artigo foi apresentado no Workshop Internacional IFToMM/ASME sobre Preensão Sobredimensionada (UG2010), 19 de agosto de 2010, Montreal, Canadá.