Un marco de optimización restringida para el agarre compliant bajoactuado

Resumen. Este estudio se centra en el diseño y análisis de manos robóticas bajoactuadas que utilizan tendones y articulaciones compliance para permitir la adaptación mecánica pasiva durante las tareas de agarre. Utilizamos una formulación de equilibrio cuasistático para predecir la estabilidad de un agarre dado. Este método se utiliza como el bucle interno de un algoritmo de optimización que puede encontrar un conjunto de parámetros de mecanismo de actuación que optimizan la medida de estabilidad para un conjunto completo de agarres. Discutimos dos enfoques posibles para la optimización del diseño utilizando este marco, uno utilizando búsqueda exhaustiva en el espacio de parámetros y el otro utilizando una construcción de garra simplificada para transformar el problema a una forma que se pueda resolver directamente utilizando métodos de optimización bien establecidos. Los cálculos se realizan en 3D, permiten geometría arbitraria de los objetos agarrados y tienen en cuenta las restricciones de fricción. Este artículo fue presentado en el Taller Internacional IFToMM/ASME sobre Agarre Bajoactuado (UG2010), el 19 de agosto de 2010, en Montreal, Canadá.