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In diesem Papier wird die Natur der Gelenkverbindungen in untergesteuerten Greifern für Umgebungen untersucht, in denen die Eigenschaften und der Standort von Objekten möglicherweise nicht gut bekannt sind. Ein Greifer, der aus einem Paar zweilinkiger planar-finger mit nachgiebigen Drehgelenken besteht, wurde simuliert, während er nach dem Kontakt mit einem Zielobjekt betätigt wurde. Die Konfiguration der Gelenkverbindung des Greifers wurde variiert, um die Erfolgsreichweite beim Greifen zu maximieren und die Kontaktkräfte für eine breite Palette von Zielobjektgrößen und -positionen zu minimieren. Eine Normalverteilung der Objektposition wurde angenommen, um die Sensorunsicherheit zu modellieren und die Ergebnisse entsprechend zu gewichten. Die Ergebnisse zeigen, dass proximale-distale Gelenkmomente von etwa 0,6 die besten Ergebnisse für Fälle lieferten, in denen die verfügbaren sensorischen Informationen für die Aufgabe gering waren, während Verhältnisse von etwa 1,0 die besten Ergebnisse für Fälle lieferten, in denen die sensorischen Informationen gut waren.
Dollar et al. (Sun,) haben diese Frage untersucht.