Dirigindo autonomamente fora de estrada a até 35 km/h

Um veículo robótico altamente móvel e multifuncional com rodas dirige autonomamente fora de estrada a velocidades de até 35 km/h (10 m/s, 20 mph). As principais características da implementação que permitem ao veículo dirigir nessas velocidades são: 1) planejamento dos próximos 20 m com trajetórias dinamicamente viáveis; e 2) aumento do espaço lateral em relação a obstáculos em velocidades mais altas. Trajetórias clotoides são utilizadas no planejamento do caminho imediato do veículo. O requisito de espaço livre indexado por velocidade melhora a margem de segurança do veículo em uma faixa de velocidades enquanto mantém a capacidade de manobrar em espaços reduzidos quando necessário.