针对三维空间中多欠控自主水下航行器的固定时间积分滑模编队轨迹跟踪控制

本文研究了一种针对多欠控水下航行器（AUV）编队的轨迹跟踪控制方法，该方法考虑了不确定的模型参数和外部环境干扰。首先，设计了一种双闭环固定时间积分滑模控制器。通过结合固定时间理论和积分滑模控制，该控制器确保了编队跟踪的稳定性，并保证跟踪误差在固定时间内收敛至零。其次，集成了一种自适应径向基函数（RBF）神经网络控制器和条件积分器，以应对实际多AUV系统中的模型参数不确定性、近似误差和外部环境干扰。该控制器表现出良好的鲁棒性和适应性。此外，采用了一种虚拟领导者策略以增强编队系统的鲁棒性，防止因领导AUV故障导致的编队崩溃。最后，仿真结果验证了所提编队控制器的有效性，证明了AUV编队的精确轨迹跟踪。