在隐式减小可见度场景下异质不确定多自主水下无人机回收系统的共识控制

本文研究了在隐式减小可见度条件下异质不确定多自主水下无人机（AUV）系统的共识控制。我们通过使用统一的连通性方法来建模低可见度下的交互和异质多AUV动力学，解决了环境不确定性和系统非线性等挑战。我们的主要贡献包括开发一个考虑不确定性的异质多AUV系统反馈线性化模型，引入基于相对定位的自适应共识控制器，有效管理隐式视觉交互限制，并通过稳定性分析和数值仿真验证我们的策略。我们的仿真表明与以前的算法相比，精度提高了约60%，突显了我们在AUV回收操作中方法的实际价值。这些进展为复杂水下环境中的共识控制提供了一个稳健的解决方案。