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本文介绍了一种在工业环境中实现安全自主空中物理交互的新框架。它由两个主要组件组成：一个基于神经网络的目标检测系统，结合边缘计算以减少机载计算负担，以及一个基于控制障碍函数（CBF）的控制器，用于安全而精确的机动。目标检测系统在具有挑战性的视觉条件下进行训练，并在不同光照条件下的各种未见数据集上评估其准确性。使用深度特征进行目标姿态估计，整个检测框架转移到低延迟的边缘计算中。基于CBF的控制器使无人机能够安全地收敛到目标，进行精确接触。提供了控制器和目标检测的模拟评估，以及对现实世界检测性能的分析.
Berra 等 (Tue,) 研究了这个问题。