基于视觉引导的机器人手臂定位与抓取的研究与实现

摘要 本文提出了一种基于ROS平台的机器人手臂视觉引导系统，该系统结合了Hikrobot Robotics 2D视觉传感器和新松GCR5机器人手臂，成功实现了视觉引导的机器人手臂定位与抓取。采用相机标定、手眼标定和深度学习技术，建立了机器人手臂基坐标系与相机坐标系之间的精确变换关系，从而实现高效的目标识别和定位。通过采用MoveIt框架和RRT-connect算法，机器人手臂能够灵活规划运动路径，成功完成目标抓取，为机器人手臂智能抓取提供了理论基础和实践经验。