一种任务驱动的多UAV联盟形成机制

随着UAV技术的快速发展，UAV联盟形成问题已成为研究热点。因此，设计任务驱动的多UAV联盟形成机制已成为一项具有挑战性的难题。然而，现有的联盟形成机制存在UAV与任务需求之间关联度较低的问题，导致联盟整体效用偏低且联盟结构不稳定。为解决这些问题，本文提出了一种新型多UAV联盟网络协同任务完成模型，同时兼顾联盟工作能力与任务需求关系。该模型利用基于联盟收益阈值的收益函数，促进形成与任务需求相匹配的联盟。随后，提出了一种基于边际效用的联盟形成算法。具体而言，该算法利用Shapley值实现联盟内的公平效用分配，基于边际效用偏好序评估联盟价值，并通过有限次迭代实现稳定的联盟划分。此外，我们在理论上证明了该算法具有Nash平衡解。最后，实验结果表明，与现有的经典算法相比，该算法不仅能形成更稳定的联盟，还能有效进一步提高联盟的整体效用。