合作机器人可见光定位：一种智能压缩感知和生成对抗网络驱动的框架

本文提出了一种基于压缩感知（CS）的可见光定位（VLP）框架，旨在实现多个智能机器人在室内工厂中的同步精确定位。该框架利用原本用于照明的发光二极管（LED）作为锚点，将其重新用于配备光电探测器的机器人的定位。通过将包含机器人位置的平面预先划分为网格，且机器人数量明显少于网格点，利用这种排列的稀疏性。为了构建有效的稀疏测量模型，针对信号进行一系列聚合、自相关和互相关操作。因此，将多个目标的复杂定位任务重新表述为一个稀疏恢复问题，可以通过基于CS的算法进行求解。值得注意的是，通过机器人间的目标合作，以及不同LED间的锚点合作，提高了定位精度。此外，为了增强定位的鲁棒性，生成对抗网络（GAN）被引入到所提出的定位框架中。仿真结果证明，所提框架能够成功实现多个目标的厘米级同步定位精度.