在不可靠通信网络下，针对非线性同质多自治车辆的自适应容错编队控制

摘要 本文提出了一种针对在不可靠网络通信环境下的一类非线性同质多车系统的容错编队控制算法。所考虑的单个车辆的执行器故障类型包括效果损失和偏差故障。假设车辆间的通信网络描述为一个受间歇性通信影响的切换图。与现有处理连续通信下车辆编队的结果不同，本文提出了一种分层的容错编队控制方法，在这种方法下，即使在断续通信故障和执行器故障的情况下，多个车辆协调编队目标仍能得到保证。首先，即使在间歇性通信中，每辆跟随车也可以通过协作自适应虚拟估计器估计期望的参考信息。其次，具有自适应参数更新机制的本地容错控制器可以保证跟随车辆的实际位置和速度渐近地追踪期望估计。最后，给出了一个自主车辆团队的仿真示例，以验证所提出方法的有效性。