无人机四旋翼的高度和位置PID控制器设计：从理论到实验

无人驾驶飞行器，特别是四旋翼类型（称为无人机四旋翼），在社会经济生活的许多方面得到了越来越多的应用，尤其是在那些人类难以完成的艰难任务中。无人机四旋翼是一个复杂的多变量非线性对象，始终受到噪声（空气湍流、风等）的影响。本文介绍了考虑噪声情况下，基于Cohen-Coon方法应用PID控制律的无人机四旋翼位置和高度控制器的设计、模拟和测试过程。Matlab的模拟结果和无人机四旋翼F450硬件的实验结果表明，所提出的PID控制器能够精确控制位置、高度、跟踪飞行轨迹，并在空气湍流和轻风条件下保持稳定平衡。