摘要 精密驱动的行业越来越依赖灵活和敏捷的三轮全向移动机器人，但由于复杂的动态、非线性、不确定性和外部干扰，它们的控制仍然具有挑战性。因此，本文引入了最优无模型自适应滑模控制（OMF‐ASMC），以增强其轨迹跟踪精度和鲁棒性。该框架协同结合了基于扩展状态观测器（ESO）的超局部模型（ULM）进行动态估计，ASMC控制非线性并减轻抖动，以及海洋捕食者算法（MPA）进行参数优化。ULM促进了无模型方法，ESO估计未测量的状态和干扰。ASMC确保了鲁棒性，而MPA使用莱维和布朗策略最优调节控制器参数。此外，采用李雅普诺夫理论严格验证闭环稳定性。在MATLAB/Simulink中的数值模拟表明，所提出的OMF‐ASMC方法实现了优于传统智能比例-积分控制器及与滑模控制相结合的控制器的轨迹跟踪精度、更平滑的控制信号和改善的速度响应。
Mubarak等人（星期二）研究了这个问题。