主动协调各独立驱动轮的制动和转向以增强车辆侧向控制

本文提出了一种新型车辆动态控制器，通过结合由各自独立驱动的轮制动和转向调节器形成的两个控制环路。内环制动回路调节各个轮胎的力生成，并防止因轮胎滑移导致的轮胎力饱和。当轮胎力被调节到其非线性特性线性区间内工作时，车辆运动动力学的驱动能力和可操控性在操控性和过弯能力方面得到了增强。在所提出控制方案的外环中，引入了线性二次（LQ）最优控制器，以确保整体的侧向稳定性、驾驶员期望的偏航率以及期望轨迹的跟踪，同时具备抵抗作用在车辆模型上的侧向扰动力的能力。模拟结果表明了所提方法的有效性。版权 © 2007 国际自动控制联合会保留所有权利。