本研究为具有不对称全状态约束和未知增益函数的MIMO非线性非下三角系统开发了一种自适应控制方案。首先，为了保持状态约束，提出了一种仅依赖于系统状态的函数来替代传统的依赖于误差信号的Lyapunov障碍函数。通过仿射变换，原始系统被重构为当前系统，从而释放对增益函数的先验知识，并去除了状态约束。其次，引入坐标变换并将其整合到自适应控制设计程序的每一步中，以避免中间输入信号的可行性条件。在所开发的控制策略下，所有系统状态均保持在约束内，并始终处于约束集之内。同时，输出信号渐近追踪参考轨迹至零。最后，基于仿真实例证明了所提出策略的可行性。
张等（周五）研究了这个问题。