摘要：本文对一种以中心驱动的轮状移动机制的动态性能进行了分析，增强了链式移动机制的持续移动性，这对于提高其运动效率至关重要。为了解决动态滚动与持续移动能力的系统分析，本文首先基于结构特征和质心稳定性的约束，提出了一种质心角度调节策略的运动学模型。该策略明确了驱动角与姿态角之间的耦合关系。在此基础上，进一步采用拉格朗日方法构建了动态模型，以规划动态滚动运动。通过该模型，对单步运动过程中的运动学特性进行了详细分析。结果表明，轮状移动机制能够通过建立质心角度调节策略的运动学模型和动态滚动规划，实现持续的动态滚动。最后，通过仿真和原型实验验证了理论模型的正确性。
张等（周日）研究了这个问题。