基于模型和无模型的轨迹控制器在浅水和狭窄水域中船舶操纵的仿真与应用

要实现密集港口和水道中的自主导航，必须综合不同领域的知识。本文简要介绍了用于系统研究船舶在浅水和狭窄水域中可达性的基于模型和无模型轨迹控制器。这两种控制方法基于模拟在不同装载条件下导航的110米内河船在巴黎塞纳河中的表现进行了评估，考虑了不同的水位、流量和风况。与同一模拟平台上人工控制轨道相比，基于模型的控制器提供了更精确的控制。因此，开始研究多范式仿真方法的使用，这些方法结合了用于模型预测强化学习（例如路径跟随）的不同训练和验证平台。这种方法论的原理通过在西施尔特的仿真进行了展示，将在DDSHIP（数据驱动的智能航运）项目中进一步研究。