鸟形机作为无人机研究中的一个有前景的领域，受到了越来越多的关注。然而，鸟形机的多关节着陆机制表现出强非线性，带来了相当大的控制挑战。传统的无模型控制策略往往无法满足快速和稳定着陆操作的要求。本文提出了一种基于反推方法和障碍利雅普诺夫函数（BLF）的鸟形机腿机械系统控制方案，增强了非超调性能约束（NOPC）和有限时间稳定性（FTS）控制，以提高精度和响应速度。仿真结果表明，所提出的方法不仅满足高精度姿态控制要求，还确保以非超调的方式保持稳定性和有效性。本研究旨在实现多关节机械结构和类似系统在着陆过程中的快速定位和锁定，有效消除与无模型控制器初始激活时常相关的超调和振荡。此外，采用模块化设计理念，以最大限度地提高兼容性并便于多控制器切换。
黄等（Mon，）研究了这个问题。