考虑丘陵地形的地面巡视器覆盖路线规划

摘要 本文考虑在充满不可通行障碍物的丘陵工作空间中探索地面巡视器的情况。覆盖路线规划即表示地面巡视器的路线规划，以便其移动到访问给定拥挤工作空间中的所有可通行点。执行自主搜索操作（如入侵者搜索）需要覆盖路线规划器。地面巡视器无法跨越障碍物（例如，陡峭的山谷或湖泊），并且在陡坡上移动时，巡视器可能在消耗大量能量时变得不稳定。因此，需要考虑地形信息的低坡度覆盖路线规划。希望巡视器尽可能广泛地覆盖给定的丘陵工作空间。例如，考虑用于搜索操作的地面巡视器，希望其覆盖包括山顶在内的广泛区域。根据我们的了解，我们的研究在解决一个考虑地形信息的低坡度覆盖路线规划器以尽可能广泛地覆盖给定的拥挤工作空间方面是新颖的。通过基于MATLAB的仿真，本研究验证了所提议的覆盖路线规划方法的有效性。