摘要 本文研究了一种针对具有非对称执行器饱和和有界干扰的线性参数变化(LPV)系统的鲁棒模型预测控制(RMPC)方案。饱和非线性可能会恶化控制性能，而非对称类型在工程应用中常见。为了处理饱和的非对称性，采用了一种针对执行器正负饱和水平的变量变换方法。饱和范围得到充分考虑，以理论上扩大搜索空间，以实现更不保守的结果。此外，采用一个辅助控制增益，使非线性饱和在操作中发挥作用。基于变换后的模型，设计了一个无限时域的RMPC问题以及相应的优化目标。为非线性饱和闭环系统推导了成本上界约束和不变集条件。由于对饱和范围的充分考虑和利用，可以从这些条件中获得更少保守的结果。我们还确认了所提出算法的递归可行性及饱和系统的闭环稳定性。最终，进行了两个仿真实例，以展示我们嵌入非对称饱和的RMPC方案的有效性。
吴等（星期五）研究了这个问题。