通过非线性变换函数对全状态约束随机非线性系统的轨迹跟踪

摘要 本文针对全状态约束随机非线性系统的轨迹跟踪问题，未对虚拟控制器施加传统的可行性条件。这类系统由于固有的非线性、随机性和状态约束而具有挑战性。通过引入状态依赖的非线性变换函数，使用一种新颖的方法将约束状态映射到无约束状态，并通过分析无约束状态的性能来确保状态保持在约束集合内。可以证明闭环系统中的所有信号几乎肯定是有限的，状态约束几乎肯定不被违反，并且跟踪误差收敛到零附近的小邻域。一个机器人臂系统的仿真实例演示了所提控制方法的有效性。