基于转移密度近似的高斯混合滤波器

非线性系统的高斯混合滤波器在预测和过滤步骤中通常依赖于严厉的近似方法来计算混合物。因此，提出了通过高斯混合密度对噪声密度进行离线近似以减少近似误差，这导致了成分数量的指数增长，需要持续的成分减少，这在计算上是复杂的。本文的关键思想是通过轴对齐高斯混合来近似真实的转移密度，推导出两种不同的方法。该近似自动确保在后验密度中成分数量的恒定，而无需显式的减少。此外，它们允许估计质量与计算复杂性之间的权衡。