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本文旨在提出一种基于障碍函数的自适应滑模（BFASM）控制方案，适用于一类具有执行器饱和的不确定非线性系统。在传统的饱和系统自适应滑模控制中，自适应增益通常随着持续干扰单调增加，这导致控制输入激进，并引起严重的抖振，常常导致系统不稳定。为了解决这个问题，本文提出了一种BFASM控制器，明确考虑了执行器饱和和不确定性。所提方法包含一个可以适应时间变化干扰的到达控制输入。此外，该方法不需要传统滑模控制中常要求的干扰上界信息，从而消除了对足够大控制增益的保守假设。稳定性分析证明，在执行器饱和、参数不确定性和外部干扰的条件下，所提控制下的跟踪误差可以渐近收敛到预设区域。该方法还被应用于一个具有输入饱和的气浮定位系统，实验结果证明了其有效性.
Shao等人（周三）研究了这个问题.