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混合关键性系统（MCS）在同一硬件平台上集成多个具有不同关键性级别的应用程序。对于例如无人机这样的受限电源和能量系统来说，在满足可靠性约束的同时，最小化计算系统的能量消耗至关重要。本文首先根据给定的可靠性目标确定允许的故障数量。其次，我们提出了一种带有半预知和检查点的MCS调度可行性测试。第三，我们为具有半预知和检查点的MCS提出了一种能源感知调度算法（EASRC）。该算法包括离线阶段和在线阶段。在离线阶段，我们通过回收静态松弛时间确定离线处理器的速度。在在线阶段，我们通过回收动态松弛时间进一步调整处理器速度以节省能量。最后，我们通过实验评估展示了我们提出的算法的性能。结果表明，与现有方法相比，提出的算法平均节省了9.67%的能量消耗.
张等（周五）研究了这个问题。